이족보행로봇 (Biped Robot)
한 줄 정의: 사람처럼 두 개의 다리로 걷는 다리형로봇이다. 지지 다각형이 좁고 불안정성이 커서 균형 유지가 가장 어려운 보행 로봇 형태 중 하나이며, 영모멘트점 기반 제어가 대표적으로 사용된다.
쉽게 풀면
사람처럼 두 다리로 걷는 로봇이에요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 이족보행로봇은 영모멘트점 기반 예측제어를 통해 평지 및 계단 보행을 안정적으로 수행하였다.
논문에서 이족보행로봇은 인간형 로봇의 이동 방식을 구현하는 대표적 연구 대상으로, 균형 제어의 난이도가 특히 강조됩니다.
주의할 점
이족보행로봇은 지지 다각형이 사족보행로봇보다 훨씬 좁아 외란에 대한 강건성이 상대적으로 낮다.