6족보행로봇 (Hexapod Robot)
한 줄 정의: 여섯 개의 다리를 이용해 이동하는 로봇으로, 항상 세 개 이상의 다리가 지면에 닿아 있어 정적 안정성이 매우 높다.
쉽게 풀면
곤충처럼 다리 여섯 개로 걷는 로봇으로, 다리 수가 많아 넘어질 걱정이 훨씬 적습니다.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
6족보행로봇은 삼각보(tripod gait)를 사용해 항상 세 다리가 지지 다각형을 이루도록 함으로써 계산이 단순한 정적 안정 보행을 실현할 수 있다.
여섯 다리 중 세 개씩 번갈아 짚으며 걸으면, 어느 순간에도 세 다리가 삼각형처럼 지면을 받치고 있어 넘어질 위험이 거의 없다는 뜻입니다.
주의할 점
다리 수가 많아 구조와 제어가 복잡해지고 무게와 소비 전력이 늘어나는 단점이 있습니다.