완전구속조건 (Holonomic Constraint)
한 줄 정의: 시스템의 위치 변수만으로 표현될 수 있고 적분 가능한 구속조건이다. 이 조건을 만족하는 시스템은 위치 좌표만큼의 자유로운 방향으로 즉시 이동할 수 있다.
쉽게 풀면
지금 있는 위치만 알면 어느 방향으로든 바로 움직일 수 있는, 덜 까다로운 제약이에요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 병렬로봇기구는 완전구속조건을 만족하는 닫힌 사슬 구조로, 자유도 계산에 그뤼블러 공식을 적용하였다.
논문에서 완전구속조건은 비완전구속조건과 대비되어, 시스템의 운동 가능성을 분류하는 기준으로 사용됩니다.
주의할 점
완전구속조건을 갖는 시스템이라도 관절 한계나 특이점 같은 다른 제약은 별도로 고려해야 한다.