비완전구속조건 (Nonholonomic Constraint)
한 줄 정의: 속도(미분) 형태로만 표현되고 적분해도 위치 변수만의 식으로 정리되지 않는 구속조건이다. 자동차나 일반적인 차동구동 로봇처럼 특정 방향으로는 즉시 이동할 수 없는 제약을 나타낸다.
쉽게 풀면
자동차가 옆으로는 바로 못 가고 핸들을 돌리며 여러 번 움직여야 하는 것처럼, 아무 방향으로나 바로 움직일 수 없는 제약이에요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 차동구동 로봇은 비완전구속조건으로 인해 목표 지점까지 지그재그 경로를 통해서만 도달할 수 있었다.
논문에서 비완전구속조건은 이동 로봇의 경로계획을 훨씬 어렵게 만드는 핵심 제약으로, 이를 고려한 경로 생성 알고리즘이 필요함이 강조됩니다.
주의할 점
비완전구속조건을 가진 시스템은 순간적으로 갈 수 없는 방향이 있어도 전체적으로는 임의의 위치에 도달할 수 있는 경우(가제어성)와 혼동하지 않아야 한다.