뉴턴-오일러정식화 (Newton-Euler Formulation)
한 줄 정의: 각 링크에 뉴턴의 운동법칙(힘-가속도)과 오일러 방정식(토크-각가속도)을 순차적으로 적용해 로봇의 운동방정식을 유도하는 방법이다. 순방향/역방향 재귀 계산으로 효율적인 역동역학 알고리즘에 사용된다.
쉽게 풀면
각 링크마다 힘과 회전을 하나씩 계산해 나가면서 로봇 전체의 운동을 구하는 방법이에요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 알고리즘은 뉴턴-오일러정식화를 이용한 재귀적 계산으로 O(n)의 시간복잡도로 역동역학을 계산하였다.
논문에서 뉴턴-오일러정식화는 계산 효율이 높아 실시간 제어에 적합한 동역학 계산법으로 언급됩니다.
주의할 점
뉴턴-오일러정식화는 링크별로 순차 계산을 요구하므로 구현 시 좌표계와 순서를 명확히 정의해야 오류가 없다.