강체동역학 (Rigid Body Dynamics)
한 줄 정의: 변형되지 않는 이상적인 강체를 가정하고, 힘과 모멘트에 의한 물체의 병진 및 회전 운동을 다루는 동역학 분야이다. 로봇 동역학 모델링의 기본 가정으로 널리 사용된다.
쉽게 풀면
물체가 절대 휘어지거나 찌그러지지 않는다고 가정하고 움직임을 계산하는 분야예요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 논문의 로봇 모델은 강체동역학을 가정하여 각 링크의 관성텐서와 질량중심을 이용해 운동방정식을 유도하였다.
논문에서 강체동역학은 유연 요소를 무시한 단순화된 로봇 모델링의 기본 전제로, 대부분의 산업용 로봇 제어기 설계에 사용됩니다.
주의할 점
강체동역학 가정은 얇고 긴 링크나 고속 동작에서는 실제 유연성으로 인한 오차를 반영하지 못할 수 있다.