운동방정식 (Equation of Motion)
한 줄 정의: 질량행렬, 코리올리·원심력항, 중력항, 관절토크 사이의 관계를 나타내는 로봇의 동역학 지배 방정식이다. 로봇동역학을 라그랑주 또는 뉴턴-오일러 방법으로 유도한 최종 결과이다.
쉽게 풀면
관절에 준 힘과 로봇의 움직임이 어떻게 연결되는지를 나타내는 최종 방정식이에요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
유도된 운동방정식은 질량행렬, 코리올리행렬, 중력항으로 구성되며 계산토크제어기 설계에 직접 활용되었다.
논문에서 운동방정식은 로봇동역학 유도의 최종 산출물로, 이후 모든 동역학 기반 제어기 설계의 기반이 됩니다.
주의할 점
운동방정식의 파라미터(질량, 관성 등)에 오차가 있으면 이를 기반으로 한 제어기 성능도 함께 저하되므로 파라미터 식별이 중요하다.