코리올리행렬 (Coriolis Matrix)
한 줄 정의: 로봇의 운동방정식에서 관절속도의 이차항(코리올리력과 원심력)을 나타내는 행렬이다. 질량행렬의 자세 변화율과 관련되며 다관절 시스템에서 관절 간 속도 결합 효과를 나타낸다.
쉽게 풀면
관절들이 동시에 움직일 때 서로 영향을 주고받아 생기는 추가적인 힘을 나타내는 표예요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
코리올리행렬과 원심력항은 관절속도에 비례하여 계산되었으며 이를 보상함으로써 궤적 추종 오차가 감소하였다.
논문에서 코리올리행렬은 질량행렬, 중력항과 함께 로봇 운동방정식을 구성하는 세 요소 중 하나로 언급됩니다.
주의할 점
코리올리행렬은 관절속도가 0에 가까울 때는 영향이 작지만 고속 동작에서는 무시할 수 없는 크기가 되므로 반드시 고려해야 한다.