원심력항 (Centrifugal Force Term)
한 줄 정의: 로봇 운동방정식에서 각 관절의 속도 제곱에 비례해 발생하는 힘 성분으로, 회전하는 물체가 중심에서 바깥으로 밀려나려는 경향을 반영한다. 코리올리항과 함께 다뤄지는 경우가 많다.
쉽게 풀면
빙글빙글 돌 때 바깥으로 밀려나려는 힘처럼, 관절이 빠르게 움직일 때 생기는 힘이에요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
고속 궤적 구간에서는 원심력항의 크기가 커져 이를 보상하지 않으면 궤적 추종 오차가 증가하였다.
논문에서 원심력항은 코리올리항과 함께 관절속도의 비선형 결합 효과를 나타내는 동역학 성분으로 설명됩니다.
주의할 점
원심력항은 저속 동작에서는 무시할 만큼 작아, 저속 응용에서는 단순화된 모델로 대체되기도 한다.