중력보상 (Gravity Compensation)
한 줄 정의: 로봇의 자체 무게로 인해 각 관절에 발생하는 중력 토크를 미리 계산하여 제어 입력에 더해줌으로써 상쇄하는 기법이다. 정적 자세를 유지하거나 협동로봇의 안전한 상호작용을 위해 필수적이다.
쉽게 풀면
로봇이 자기 무게 때문에 아래로 처지지 않게, 미리 그만큼의 힘을 더해주는 기술이에요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 제어기는 중력보상항을 추가하여 정지 상태에서도 로봇팔이 처지지 않고 자세를 유지하도록 하였다.
논문에서 중력보상은 정적 평형 유지와 사용자 안전을 위해 협동로봇 제어에서 필수 요소로 설명됩니다.
주의할 점
중력보상은 로봇의 정확한 질량과 무게중심 정보를 필요로 하므로, 엔드이펙터에 물체를 파지하면 보상값을 다시 조정해야 한다.