마찰보상 (Friction Compensation)
한 줄 정의: 관절과 감속기 등에서 발생하는 마찰력(정지마찰, 쿨롱마찰, 점성마찰 등)을 모델링하여 제어 입력에서 보상해주는 기법이다. 저속 구간의 위치 정밀도와 힘제어 성능을 향상시킨다.
쉽게 풀면
관절이 움직일 때 생기는 뻑뻑함(마찰)을 미리 계산해서 그만큼 더 힘을 줘서 없애주는 기술이에요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 논문에서는 쿨롱-점성 마찰 모델을 이용한 마찰보상을 적용하여 저속 구간의 추종 오차를 크게 줄였다.
논문에서 마찰보상은 관절 구동계의 비선형 마찰로 인한 오차를 줄이기 위한 모델 기반 보상 기법으로 소개됩니다.
주의할 점
마찰 모델은 온도, 마모 등에 따라 시간이 지나며 변할 수 있어 고정된 파라미터만으로는 완전한 보상이 어렵다.