백래시 (Backlash)
한 줄 정의: 기어나 감속기의 맞물리는 부품 사이에 존재하는 미세한 틈으로 인해, 구동 방향이 바뀔 때 일정 구간 동안 출력측이 움직이지 않는 현상이다. 위치 정밀도 저하와 진동의 원인이 된다.
쉽게 풀면
톱니바퀴 사이에 살짝 틈이 있어서, 방향을 바꿀 때 잠깐 헛도는 현상이에요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 감속기는 백래시가 1아크분 이하로 매우 작게 설계되어 정밀 위치 제어에 적합하였다.
논문에서 백래시는 감속기의 정밀도를 평가하는 핵심 지표이자, 제어기 설계 시 보상해야 할 비선형 요소로 언급됩니다.
주의할 점
백래시가 있는 시스템에서 단순 위치 제어만 적용하면 방향 전환 시 리밋사이클(지속적인 작은 진동)이 발생할 수 있다.