기준좌표계 (Base Frame)
한 줄 정의: 로봇의 몸체(고정된 부분)에 부착되어 다른 모든 좌표계의 기준이 되는 좌표계이다. 순기구학 계산의 출발점이 되며 보통 로봇 설치 위치에 고정된다.
쉽게 풀면
로봇의 모든 위치를 잴 때 기준으로 삼는, 로봇 밑받침에 고정된 좌표축이에요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
엔드이펙터의 위치는 기준좌표계를 원점으로 하는 동차변환행렬을 통해 계산되었다.
논문에서 기준좌표계는 로봇의 모든 위치·자세 표현의 출발 좌표계로 명확히 정의되어야 함이 강조됩니다.
주의할 점
여러 로봇이 협업하는 환경에서는 각 로봇의 기준좌표계와 전역좌표계 사이의 변환 관계를 명확히 정의해야 오류를 막을 수 있다.