동차변환 (Homogeneous Transformation)
한 줄 정의: 회전과 이동(평행이동)을 하나의 4×4 행렬로 통합해 표현하는 방법이다. 여러 좌표계 사이의 변환을 행렬 곱셈으로 간단히 연쇄적으로 계산할 수 있게 해준다.
쉽게 풀면
회전과 이동을 한꺼번에 나타내는 숫자표로, 좌표계를 옮기고 돌리는 걸 한 번에 계산할 수 있게 해줘요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
각 링크 좌표계 사이의 관계는 DH 파라미터로부터 유도한 동차변환행렬로 표현하였다.
논문에서 동차변환은 순기구학 계산에서 각 관절과 링크 좌표계를 연결하는 표준 표현으로 사용됩니다.
주의할 점
동차변환행렬은 회전 성분과 위치 성분을 함께 담고 있으므로 곱셈 순서(좌표계 기준)를 바꾸면 결과가 달라진다.