관절탄성 (Joint Flexibility (Joint Elasticity))
한 줄 정의: 감속기나 벨트 등 동력 전달 요소의 유연성으로 인해, 모터측 위치와 링크(출력)측 위치가 정확히 일치하지 않고 스프링처럼 비틀리는 특성이다. 하모닉드라이브와 같은 감속기에서 흔히 나타난다.
쉽게 풀면
모터가 돈 만큼 로봇 팔이 정확히 그대로 도는 게 아니라, 살짝 스프링처럼 비틀리는 특성이에요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 논문에서는 관절탄성을 스프링-댐퍼 모델로 반영한 2질량 동역학 모델을 이용해 제어기를 설계하였다.
논문에서 관절탄성은 강체 가정이 성립하지 않는 실제 로봇 관절의 특성으로, 유연관절로봇 모델링의 핵심 요소로 다뤄집니다.
주의할 점
관절탄성을 무시하고 강체로 가정한 제어기는 실제 시스템에서 진동이나 성능 저하를 유발할 수 있다.