라그랑주정식화 (Lagrangian Formulation)
한 줄 정의: 시스템의 운동에너지와 위치에너지의 차이인 라그랑지안 함수를 이용해 운동방정식을 유도하는 해석적 방법이다. 로봇 동역학 모델링에서 뉴턴-오일러 방법과 함께 널리 쓰인다.
쉽게 풀면
힘을 하나하나 따지는 대신, 에너지의 흐름을 이용해서 로봇의 운동 방정식을 구하는 방법이에요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 논문은 라그랑주정식화를 통해 2링크 로봇팔의 질량행렬, 코리올리행렬, 중력항을 명시적으로 유도하였다.
논문에서 라그랑주정식화는 시스템 에너지로부터 체계적으로 운동방정식을 유도하는 대표적 방법으로 소개됩니다.
주의할 점
라그랑주정식화는 뉴턴-오일러 방법에 비해 직관적이지만, 자유도가 많아지면 계산이 복잡해질 수 있다.