바퀴형이동로봇 (Wheeled Mobile Robot)
한 줄 정의: 바퀴를 이용해 지면을 이동하는 로봇이다. 차동구동, 전방향, 아커만(Ackermann) 조향 등 바퀴 배치와 구동 방식에 따라 다양한 운동 특성과 제약(홀로노믹, 비홀로노믹)을 갖는다.
쉽게 풀면
자동차처럼 바퀴로 움직이는 로봇이에요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 바퀴형이동로봇은 4개의 메카넘휠을 채택하여 회전 없이도 옆으로 이동할 수 있는 전방향 운동을 구현하였다.
논문에서 바퀴형이동로봇은 이동 로봇의 대표적 형태로, 바퀴 구성에 따른 운동학적 제약이 함께 논의됩니다.
주의할 점
일반적인 차동구동 바퀴형이동로봇은 비홀로노믹 제약을 가져 임의의 방향으로 즉시 이동할 수 없다는 한계가 있다.