무인반송차 (Automated Guided Vehicle (AGV))
쉽게 풀면
공장 바닥에 그려진 선이나 표식을 따라서만 정해진 길로 짐을 나르는 로봇입니다. 레일 위를 달리는 기차처럼, 정해진 길에서만 움직이도록 만들어진 물류 운반 로봇입니다.
왜 중요한가
공장과 물류창고에서 수십 년간 검증된 물자 운반 자동화 수단으로, 고정 경로를 따르기 때문에 안전 인증과 운행 예측이 쉬워 대규모 도입에 유리합니다. 물류 자동화 논문에서는 플릿관리와 교차로 데드락 방지 스케줄링의 대상으로 다뤄집니다. 정해진 경로만 다니기 때문에 예측 가능성이 높아 안전 인증을 받기 쉽고, 도입 초기부터 검증된 기술이라 대규모 물류센터에서 오랫동안 선호되어 왔습니다. 이런 예측 가능성 덕분에 기존 제조 라인에 도입할 때 별도의 정교한 지도 작성이나 위치추정 알고리즘 없이도 비교적 손쉽게 운영을 시작할 수 있습니다.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
정해진 길 표시를 센서로 감지해 그 선을 벗어나지 않고 따라가는 방식으로 움직인다는 뜻으로, 자율이동로봇(AMR)보다 경로 변경 유연성이 낮습니다.
이 때문에 최근에는 고정 유도선 없이 주변 환경을 인식해 경로를 계획하는 자율이동로봇으로 물류 자동화의 축이 일부 이동하고 있다.
조금 더 깊게 보면
지도 기반으로 자유 주행하는 자율이동로봇과 구분하는 것이 관례이며, AGV는 경로 변경에 바닥 시공이 필요하다는 점이 유연성의 한계입니다. 다만 최근 제품은 QR 코드 격자와 SLAM을 혼용해 경계가 흐려지고 있어, 논문에서 어떤 의미로 쓰였는지 항법 방식을 확인해야 합니다. AGV의 유도 방식은 매설 유도선을 따르는 방식, 바닥에 부착된 마그네틱 테이프나 QR 코드를 따르는 방식, 레이저 반사판으로 위치를 삼각측량하는 방식 등으로 세분되며, 후자로 갈수록 시공 비용은 줄지만 반사판 배치와 유지보수가 필요합니다.
주의할 점
고정 경로에 의존하므로 경로 상에 예기치 못한 장애물이 있으면 유연한 우회가 어렵다는 한계가 있습니다.
여러 대의 AGV가 교차로에서 동시에 만나는 상황을 사전에 스케줄링하지 않으면 데드락이나 충돌 대기가 발생해 전체 처리량이 오히려 떨어질 수 있습니다.