조립로봇 (Assembly Robot)
한 줄 정의: 부품을 정해진 순서와 위치에 맞춰 결합하여 완제품이나 하위 조립체를 만드는 조립 공정을 자동으로 수행하는 로봇으로, 높은 위치 정밀도와 반복 정밀도가 요구된다.
쉽게 풀면
여러 개의 부품을 순서대로 끼워서 하나의 제품으로 만드는 일을 하는 로봇이에요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 연구는 조립로봇의 힘 제어 기반 삽입 전략을 통해 축과 구멍 조립 시 발생하는 끼임 현상을 줄이는 방법을 제안하였다.
논문에서 조립로봇은 전자제품이나 자동차 부품의 소형 정밀 조립 자동화를 대표하는 사례로 다루어집니다.
주의할 점
조립로봇은 단순 위치제어만으로는 부품 간 미세한 정렬 오차를 흡수하기 어려워 힘/토크 제어나 수동순응기구(RCC)를 함께 사용하는 경우가 많다.