인공포텐셜필드 (Artificial Potential Field)
한 줄 정의: 포텐셜필드법에서 로봇의 움직임을 유도하기 위해 인위적으로 설계한 스칼라 함수(포텐셜장)이다. 목표에 대한 인력장과 장애물에 대한 척력장을 합산하여 전체 포텐셜을 구성한다.
쉽게 풀면
목표로 끌어당기고 장애물은 밀어내도록 일부러 만들어 놓은 가상의 힘의 장이에요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 논문에서는 척력장의 영향 반경을 조절하여 인공포텐셜필드의 국소최솟값 문제를 완화하였다.
논문에서 인공포텐셜필드는 포텐셜필드법을 구성하는 구체적인 함수 설계로, 인력·척력 함수의 형태가 성능에 직접적인 영향을 미칩니다.
주의할 점
인공포텐셜필드는 함수 설계(감쇠 상수, 영향 반경 등)에 성능이 크게 좌우되어 환경마다 파라미터 튜닝이 필요할 수 있다.