점유격자지도 (Occupancy Grid Map)
한 줄 정의: 환경을 일정 크기의 격자 셀로 나누고 각 셀이 장애물로 점유되어 있을 확률을 저장하여 표현하는 확률적 지도 표현 방식.
쉽게 풀면
바닥을 바둑판처럼 칸으로 나누고, 각 칸에 '여기 벽이 있을 확률이 몇 %'라고 적어 넣어 지도를 만드는 방법입니다.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
점유 격자 지도는 각 셀의 점유 여부를 이진 확률 변수로 모델링하고, 센서 관측을 베이즈 갱신 규칙으로 누적하여 확률 값을 정련한다.
새 센서 값이 들어올 때마다 각 칸의 '장애물 있음' 확률을 베이즈 정리로 계속 업데이트해 점점 더 정확한 지도가 만들어진다는 뜻입니다.
주의할 점
격자 해상도를 지나치게 세밀하게 하면 메모리와 계산량이 급증하므로 로봇 크기와 환경 규모에 맞는 균형이 필요합니다.