점군지도 (Point Cloud Map)
한 줄 정의: 3차원 공간상의 좌표를 가진 점들의 집합으로 환경의 형상을 표현하는 지도 방식으로, 주로 LiDAR나 깊이 카메라로 획득한다.
쉽게 풀면
레이저나 깊이 카메라가 잰 수많은 점들을 3차원 공간에 그대로 흩뿌려 놓아 주변 모양을 표현하는 지도입니다.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
점군 지도는 각 점이 (x, y, z) 좌표와 부가 속성(반사도, 색상 등)을 가지는 비정형 3차원 데이터 구조로, 다운샘플링 및 정합을 통해 대규모 지도로 통합된다.
점 하나하나가 실제 표면의 한 지점을 나타내며, 여러 스캔에서 얻은 점군들을 겹쳐 정렬해 하나의 큰 지도로 합친다는 의미입니다.
주의할 점
점군 자체는 점유·비점유 구분이 명확하지 않아 경로 계획에 쓰려면 격자 지도나 메시로 추가 변환이 필요할 수 있습니다.