RGB-D슬램 (RGB-D SLAM)
한 줄 정의: 색상(RGB) 영상과 깊이(Depth) 영상을 함께 제공하는 RGB-D 카메라를 이용해 실내 환경의 3차원 지도를 작성하고 위치를 추정하는 SLAM 기법.
쉽게 풀면
색이 보이는 사진과 함께 각 지점까지의 거리 정보도 한 번에 찍어주는 카메라를 이용해, 실내 공간의 입체 지도를 빠르게 만드는 방법입니다.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
RGB-D SLAM은 깊이 영상으로부터 얻은 3차원 점군과 색상 정보를 결합하여 프레임 간 정합을 수행하고, 반복적 최근접점 정합 및 특징 기반 정합을 함께 활용한다.
색상으로 어떤 점끼리 같은 점인지 찾고, 깊이 값으로 그 점들의 3차원 위치를 바로 알 수 있어 별도의 삼각측량 없이 정합이 가능하다는 의미입니다.
주의할 점
RGB-D 센서는 실외 강한 햇빛 아래에서는 적외선 기반 깊이 측정이 제대로 동작하지 않아 실내 환경에 주로 한정됩니다.