반복최근접점알고리즘 (Iterative Closest Point (ICP))
한 줄 정의: 두 점군 사이의 최근접점 대응을 반복적으로 갱신하며 정합 오차를 최소화하는 강체 변환을 추정하는 정합 알고리즘.
쉽게 풀면
한 점군의 각 점마다 다른 점군에서 가장 가까운 점을 짝지어 준 다음, 그 짝들이 최대한 겹치도록 전체를 조금씩 움직이는 과정을 반복하는 방법입니다.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
ICP는 대응점 집합을 갱신하는 단계와 대응점 간 거리 제곱합을 최소화하는 변환을 계산하는 단계를 수렴할 때까지 번갈아 반복하는 알고리즘이다.
'가장 가까운 점끼리 짝짓기'와 '그 짝이 겹치도록 이동·회전하기'를 계속 반복하면 두 점군의 어긋남이 점점 줄어든다는 뜻입니다.
주의할 점
초기 추정치가 좋지 않으면 지역 최솟값에 수렴해 잘못된 정합 결과를 낼 수 있어 좋은 초기값 제공이 중요합니다.