스캔매칭 (Scan Matching)
한 줄 정의: 서로 다른 시점에 얻은 두 개의 레이저 스캔이나 점군 데이터를 정렬하여 그 사이의 상대적 이동을 추정하는 기법.
쉽게 풀면
지금 찍은 레이저 스캔 모양과 방금 전 스캔 모양을 비교해서 로봇이 그 사이 얼마나 움직였는지를 알아내는 방법입니다.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
스캔 매칭은 두 스캔 간 대응점을 찾고 강체 변환 T를 정렬 오차가 최소화되도록 추정하는 문제로, ICP와 상관 기반 방법이 대표적이다.
두 스캔의 점들을 서로 짝지어 그 짝들 사이의 거리 합이 가장 작아지는 회전과 이동을 찾는 과정이라는 의미입니다.
주의할 점
초기 정렬이 크게 어긋나 있으면 지역 최적해에 빠져 잘못된 변환으로 수렴할 수 있습니다.