라이다슬램 (LiDAR SLAM)
한 줄 정의: 레이저 거리 센서(LiDAR)로 얻은 점군 데이터를 스캔 매칭하여 로봇 위치 추정과 지도 작성을 동시에 수행하는 SLAM 기법.
쉽게 풀면
레이저를 사방으로 쏴서 주변까지의 거리를 재고, 그 점들의 모양이 이전 스캔과 어떻게 겹치는지를 비교해 위치와 지도를 함께 만드는 방식입니다.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
LiDAR SLAM은 연속 스캔 간 강체 변환을 스캔 매칭으로 추정하고, 이를 그래프 최적화나 필터링 프레임워크에 통합해 전역 일관성 있는 지도를 구축한다.
두 시점의 점군을 가장 잘 겹치게 만드는 회전·이동값을 찾고, 이 값들을 누적하면서도 전체적으로 어긋나지 않도록 보정한다는 뜻입니다.
주의할 점
구조가 반복되는 긴 복도나 대칭적인 환경에서는 스캔 매칭이 잘못된 대응점을 찾아 위치 추정이 발산할 위험이 있습니다.