루프클로저검출 (Loop Closure Detection)
한 줄 정의: 로봇이 이전에 방문했던 장소로 다시 돌아왔음을 인식하여 누적된 위치 추정 오차를 보정할 기회를 제공하는 SLAM의 핵심 단계.
쉽게 풀면
한참 돌아다니다가 예전에 지나갔던 곳을 다시 알아채고 '아, 여기 전에 왔었지'라고 깨달아 그동안 쌓인 위치 오차를 바로잡는 과정입니다.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
루프 클로저 검출은 현재 관측과 과거 관측 간의 장소 유사도를 비교하는 장소 인식 문제로, 검출된 폐루프 제약은 포즈 그래프 최적화의 추가 에지로 사용된다.
장소가 비슷한지 판단하는 알고리즘이 '여기 와본 곳이다'라고 판정하면, 그 정보를 그래프에 새로운 연결선으로 추가해 전체 지도를 다시 정렬한다는 뜻입니다.
주의할 점
실제로는 다른 장소인데 비슷하게 생겨 같은 곳으로 오판하는 지각적 앨리어싱(perceptual aliasing)이 지도를 크게 왜곡시킬 수 있습니다.