계량지도 (Metric Map)
한 줄 정의: 환경 내 객체와 특징의 정확한 좌표 및 거리 정보를 기하학적으로 표현하는 지도 방식으로, 격자 지도와 특징 지도가 대표적이다.
쉽게 풀면
실제 자와 각도로 잰 것처럼 '벽은 여기서 3미터 떨어져 있다'는 식으로 정확한 위치를 담고 있는 지도입니다.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
계량 지도는 유클리드 좌표계 상에서 환경 요소의 위치를 정량적으로 표현하며, 위상 지도에 비해 정밀한 위치 추정과 경로 계획에 적합하다.
숫자로 표현되는 정확한 좌표 체계를 사용하므로, 로봇이 몇 센티미터 단위까지 정밀하게 목표 지점을 찾아갈 수 있게 해준다는 의미입니다.
주의할 점
환경 규모가 커질수록 저장 용량과 갱신 비용이 크게 늘어나 대규모 옥외 환경에서는 위상 지도와 혼합해 사용하기도 합니다.