공압액추에이터 (Pneumatic Actuator)
한 줄 정의: 압축 공기를 이용해 실린더나 유연한 챔버를 팽창·수축시켜 힘과 움직임을 생성하는 구동장치로, 소프트 로봇에서 널리 사용된다.
쉽게 풀면
공기를 넣었다 뺐다 하면서 부풀고 오므라드는 것으로 움직임을 만들어내는 구동 장치입니다.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
공압 액추에이터는 압축 공기의 압력 변화를 유연한 챔버나 벨로우즈 구조의 팽창·굽힘 운동으로 변환하여 기계적 힘을 발생시킨다.
풍선처럼 생긴 챔버에 공기를 넣으면 부풀면서 특정 방향으로 휘거나 늘어나도록 설계해, 그 변형을 움직임으로 이용한다는 뜻입니다.
주의할 점
공기압 압축기와 밸브 등 부속 장비가 필요해 소형화나 완전 자립형 시스템 구현이 어려울 수 있습니다.