다항식궤적 (Polynomial Trajectory)
한 줄 정의: 관절 또는 작업공간 변수의 시간에 따른 변화를 다항식 함수(3차, 5차 등)로 표현한 궤적이다. 시작과 끝 지점에서의 위치, 속도, 가속도 조건을 만족하도록 계수를 결정한다.
쉽게 풀면
출발점과 도착점 사이를 매끄러운 곡선(다항식)으로 연결해서 움직임을 표현하는 방법이에요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 궤적계획에서는 5차 다항식궤적을 사용하여 시작과 끝에서 속도와 가속도가 모두 0이 되도록 하였다.
논문에서 다항식궤적은 부드러운 속도·가속도 프로파일을 생성하는 대표적인 궤적 생성 방법으로 소개됩니다.
주의할 점
고차 다항식궤적은 중간 구간에서 예상치 못한 오버슈트(속도나 가속도의 과도한 증가)가 발생할 수 있어 검증이 필요하다.