관절공간궤적 (Joint Space Trajectory)
한 줄 정의: 시간에 따른 각 관절의 위치, 속도, 가속도 값을 정의한 궤적이다. 관절공간제어에서 직접 추종 대상이 되며, 다항식 보간이나 스플라인을 이용해 부드럽게 생성한다.
쉽게 풀면
각 관절이 시간에 따라 몇 도씩 움직여야 하는지 미리 짜놓은 시간표예요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
3차 다항식을 이용해 각 관절의 관절공간궤적을 생성하여 시작과 끝에서 속도가 0이 되도록 하였다.
논문에서 관절공간궤적은 작업공간궤적과 대비되는 궤적 표현 방식으로, 관절 제어기의 목표값으로 직접 사용됩니다.
주의할 점
관절공간궤적을 이용하면 엔드이펙터의 실제 경로가 직선이 아닐 수 있어, 정밀한 작업공간 경로가 필요한 경우 부적합할 수 있다.