관절공간제어 (Joint Space Control)
한 줄 정의: 로봇의 목표를 각 관절의 위치, 속도와 같은 관절 변수로 표현하고 이를 직접 제어하는 방식이다. 역기구학으로 목표를 관절값으로 변환한 뒤 각 관절을 독립적으로 제어한다.
쉽게 풀면
손끝 위치 대신 각 관절이 몇 도로 움직여야 하는지를 기준으로 로봇을 조종하는 방법이에요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 시스템은 관절공간제어 방식을 채택하여 각 축의 PID 게인을 독립적으로 설계하였다.
논문에서 관절공간제어는 작업공간제어와 대비되는 개념으로, 구현이 단순하다는 점이 언급됩니다.
주의할 점
관절공간제어는 엔드이펙터의 직선 경로를 직접 보장하지 않으므로 정밀한 작업공간 경로가 필요한 작업에는 부적합할 수 있다.