작업공간제어 (Task Space Control (Operational Space Control))
한 줄 정의: 로봇의 목표를 엔드이펙터의 위치·자세와 같은 작업공간(데카르트 공간) 변수로 표현하고 이를 직접 제어하는 방식이다. 야코비안행렬을 이용해 작업공간 오차를 관절 토크나 속도로 변환한다.
쉽게 풀면
관절 각도 대신 손끝이 어디로 가야 하는지를 기준으로 직접 조종하는 방법이에요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
제안된 작업공간제어기는 동역학 모델을 이용해 엔드이펙터의 데카르트 궤적 추종 오차를 최소화하였다.
논문에서 작업공간제어는 엔드이펙터 경로 정밀도가 중요한 응용에서 관절공간제어의 대안으로 제시됩니다.
주의할 점
작업공간제어는 특이점 부근에서 야코비안이 특이해져 큰 관절 속도가 요구될 수 있어 별도 처리가 필요하다.