이동매니퓰레이터 (Mobile Manipulator)
한 줄 정의: 이동 로봇(모바일 베이스)과 로봇팔(매니퓰레이터)이 결합된 시스템이다. 이동성과 조작성을 동시에 갖추어 넓은 작업 영역에서 다양한 조작 작업을 수행할 수 있다.
쉽게 풀면
바퀴로 움직이는 몸통 위에 로봇 팔이 달려 있어서, 돌아다니면서 물건도 다룰 수 있는 로봇이에요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 이동매니퓰레이터는 차동구동 베이스와 6자유도 로봇팔을 결합하여 이동 중 물체 파지 작업을 수행하였다.
논문에서 이동매니퓰레이터는 베이스의 이동 자유도와 팔의 조작 자유도를 통합적으로 제어해야 하는 시스템으로 설명됩니다.
주의할 점
이동매니퓰레이터는 베이스의 이동과 팔의 조작을 별개로 제어하면 전체 자유도를 충분히 활용하지 못할 수 있어 통합 제어 전략이 필요하다.