부족구동시스템 (Underactuated System)
한 줄 정의: 제어 가능한 액추에이터의 개수가 시스템의 자유도보다 적은 시스템이다. 이족보행로봇, 비행체 등에서 흔히 나타나며 직접 제어할 수 없는 자유도의 운동을 간접적으로 제어해야 하는 어려움이 있다.
쉽게 풀면
움직여야 할 방향은 많은데, 실제로 힘을 줄 수 있는 곳은 그보다 적은 시스템이에요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 이족보행로봇은 발목 관절 이외의 자유도가 부족구동시스템으로, 균형 유지에 동역학적 결합을 활용해야 했다.
논문에서 부족구동시스템은 완전구동시스템보다 제어가 어려운 대상으로, 다리형 로봇이나 비행 로봇 제어에서 핵심 도전 과제로 다뤄집니다.
주의할 점
부족구동시스템은 일반적인 피드백 선형화 기법을 그대로 적용할 수 없는 경우가 많아 별도의 비선형 제어 기법이 필요하다.