완전구동시스템 (Fully Actuated System)
한 줄 정의: 시스템의 자유도 수만큼 독립적인 액추에이터를 가져 모든 자유도를 직접 제어할 수 있는 시스템이다. 대부분의 산업용 로봇 매니퓰레이터가 이에 해당하며 제어기 설계가 상대적으로 단순하다.
쉽게 풀면
움직여야 할 만큼의 자유도 각각에 모터가 하나씩 다 달려 있어서, 모든 방향을 직접 조종할 수 있는 시스템이에요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 6자유도 로봇팔은 완전구동시스템으로, 각 관절 토크를 독립적으로 제어하여 목표 자세를 정확히 구현하였다.
논문에서 완전구동시스템은 부족구동시스템과 대비되는 개념으로, 계산토크제어와 같은 표준 제어 기법이 직접 적용 가능함을 나타냅니다.
주의할 점
완전구동시스템이라도 관절 토크 한계나 특이점 같은 제약은 여전히 존재하므로 자유롭게 어떤 동작이든 가능한 것은 아니다.