프론티어기반탐사 (Frontier-based Exploration)
한 줄 정의: 이미 탐사된 영역과 미지의 영역 사이의 경계(프론티어)를 목표 지점으로 선택하여 반복적으로 지도를 확장해 나가는 자율 탐사 전략.
쉽게 풀면
이미 알고 있는 영역과 모르는 영역의 경계선을 목표로 삼아, 그 경계를 계속 넓혀가며 지도를 채워 나가는 탐사 방법입니다.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
프론티어 기반 탐사는 점유 격자 지도에서 자유 영역과 미지 영역이 인접한 셀들을 프론티어로 식별하고, 그중 효용이 가장 높은 프론티어로 로봇을 이동시키는 것을 반복한다.
지도에서 아는 부분과 모르는 부분이 맞닿은 경계선을 찾아, 가장 가치 있는 경계 쪽으로 계속 이동함으로써 모르는 영역을 점점 줄여간다는 뜻입니다.
주의할 점
복잡한 실내 구조에서는 여러 프론티어 중 최적을 고르는 계산 비용이 지도 크기에 따라 커질 수 있습니다.