능동슬램 (Active SLAM)
한 줄 정의: 단순히 주어진 경로를 따라 지도를 작성하는 것이 아니라, 위치추정 및 지도 정확도를 높이는 방향으로 로봇의 다음 행동(이동 경로)을 능동적으로 계획하는 SLAM 확장 기법.
쉽게 풀면
그냥 아무렇게나 돌아다니며 지도를 만드는 것이 아니라, 지도와 위치를 더 정확하게 만들 수 있는 곳으로 로봇이 스스로 판단해서 움직이는 SLAM 방식입니다.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
능동 SLAM은 후보 행동에 대한 지도 및 자세 추정의 불확실성 감소 기댓값을 정보 이론적 지표로 평가하여 최적의 다음 행동을 선택하는 의사결정 문제로 SLAM을 확장한다.
여러 이동 후보 중 어느 쪽으로 가면 지도와 위치 추정의 불확실성이 가장 많이 줄어들지를 미리 계산해서, 가장 유익한 방향을 선택한다는 뜻입니다.
주의할 점
불확실성 감소를 예측하는 계산 자체의 비용이 커서 실시간 적용을 위한 근사 기법이 흔히 필요합니다.