가속도기구학 (Acceleration Kinematics)
한 줄 정의: 관절 가속도와 엔드이펙터의 선가속도·각가속도 사이의 관계를 다루는 기구학 분야이다. 야코비안행렬의 시간미분항이 추가로 포함되어 속도기구학보다 식이 복잡하다.
쉽게 풀면
관절이 얼마나 빨리 속도를 바꾸는지와 손끝의 가속도가 어떻게 연결되는지를 다루는 분야예요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 논문에서는 가속도기구학 식을 이용해 목표 작업공간 가속도를 관절 가속도 명령으로 변환하였다.
논문에서 가속도기구학은 역동역학 계산과 결합되어 고성능 궤적 추종 제어기 설계에 사용됩니다.
주의할 점
가속도기구학 식에는 야코비안의 시간미분항(코리올리성 항)이 포함되므로 이를 누락하면 계산 오차가 발생한다.