속도기구학 (Velocity Kinematics)
한 줄 정의: 관절속도와 엔드이펙터의 선속도·각속도 사이의 관계를 다루는 기구학의 한 분야이다. 야코비안행렬을 이용해 이 관계를 선형식으로 표현한다.
쉽게 풀면
관절이 움직이는 속도와 손끝이 움직이는 속도가 어떻게 연결되는지를 다루는 분야예요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 논문의 속도기구학 분석 결과 특정 자세에서 야코비안의 랭크가 감소함을 확인하였다.
논문에서 속도기구학은 위치 기구학(순기구학, 역기구학)에 이어 로봇의 속도 관계를 다루는 확장 개념으로 설명됩니다.
주의할 점
속도기구학은 자세(위치기구학)와 별개의 관계식이므로, 위치 관계를 미분해 속도 관계를 유도할 때 좌표계 표현에 주의해야 한다.