선속도 (Linear Velocity)
한 줄 정의: 엔드이펙터나 특정 점이 공간상에서 이동하는 빠르기와 방향을 나타내는 벡터량이다. 위치벡터의 시간 미분으로 정의되며 로봇의 속도 기구학에서 각속도와 함께 다뤄진다.
쉽게 풀면
손끝이 어느 방향으로 얼마나 빠르게 움직이는지를 나타내는 값이에요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 제어기는 목표 선속도를 야코비안의 유사역행렬을 통해 관절속도 명령으로 변환하였다.
논문에서 선속도는 엔드이펙터의 위치 변화율로, 속도 제어와 궤적 추종에서 핵심 변수로 사용됩니다.
주의할 점
선속도는 기준 좌표계에 따라 값이 달라지므로 기저좌표계 기준인지 도구좌표계 기준인지 명확히 해야 한다.