트위스트 (Twist)
한 줄 정의: 강체의 순간적인 각속도와 선속도를 하나의 6차원 벡터로 표현한 것이다. 스크류이론에서 강체 운동의 속도를 나타내는 기본 단위로 쓰인다.
쉽게 풀면
물체가 도는 속도와 움직이는 속도를 한 세트로 묶어 나타낸 값이에요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
엔드이펙터의 공간 트위스트는 지수좌표 기반 야코비안과 관절속도의 곱으로 계산되었다.
논문에서 트위스트는 각속도와 선속도를 결합한 6차원 속도 표현으로, 스크류이론 기반 속도기구학의 기본 단위로 사용됩니다.
주의할 점
트위스트는 기준으로 삼는 좌표계(공간 트위스트, 물체 트위스트)에 따라 값이 달라지므로 구분해서 사용해야 한다.