링크 (Link)
한 줄 정의: 로봇 기구를 구성하는 강체 부품으로, 관절을 통해 이웃한 링크와 연결되어 상대운동을 한다. 로봇팔의 팔뚝, 손목 등이 각각 하나의 링크에 해당한다.
쉽게 풀면
로봇 팔의 뼈대를 이루는 각 마디를 말해요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 로봇은 6개의 링크와 6개의 관절로 구성된 직렬 기구학 사슬이다.
논문에서 링크는 로봇 구조를 설명할 때 기본 구성 단위로 관절과 짝을 이루어 언급됩니다.
주의할 점
링크는 이상적으로 강체로 가정되지만, 실제로는 유연성(탄성)이 존재해 고속·고정밀 제어에서는 이를 고려해야 할 수 있다.