관성텐서 (Inertia Tensor)
한 줄 정의: 강체가 회전 운동에 얼마나 저항하는지를 나타내는 3×3 대칭행렬이다. 물체의 질량 분포에 따라 결정되며, 회전축에 따라 관성모멘트가 달라지는 특성을 종합적으로 표현한다.
쉽게 풀면
물체를 돌리려고 할 때 각 방향으로 얼마나 버티는지를 나타내는 표예요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
각 링크의 관성텐서는 CAD 모델로부터 계산되었으며 이를 운동방정식의 질량행렬 유도에 사용하였다.
논문에서 관성텐서는 강체동역학과 운동방정식 유도에 필요한 기본 물리 파라미터로 사용됩니다.
주의할 점
관성텐서는 기준으로 삼는 좌표계(질량중심 기준인지 다른 기준점인지)에 따라 값이 달라지므로 기준점을 명확히 해야 한다.