관성항법시스템 (Inertial Navigation System (INS))
한 줄 정의: 가속도계와 자이로스코프로 측정한 가속도와 각속도를 적분하여 외부 기준 없이 위치·속도·자세를 추정하는 항법 시스템.
쉽게 풀면
몸에 붙은 저울과 회전 감지기만으로 '내가 얼마나 빨라졌고 얼마나 돌았는지'를 계속 더해가며 스스로 위치를 알아내는 시스템입니다.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
관성항법시스템은 가속도 측정치를 두 번 적분하여 위치를, 각속도 측정치를 적분하여 자세를 추정하는 자율 추측항법 기법이다.
가속도를 한 번 적분하면 속도, 두 번 적분하면 위치가 나온다는 물리 원리를 이용해 외부 신호 없이도 이동 경로를 계산한다는 뜻입니다.
주의할 점
적분 과정에서 센서의 미세한 바이어스 오차가 시간에 따라 급격히 누적되는 드리프트 문제가 있습니다.