추측항법 (Dead Reckoning)
한 줄 정의: 이전에 알고 있던 위치와 이동 속도, 방향, 경과 시간을 이용해 현재 위치를 추정하는 방법이다. 오도메트리는 대표적인 지상 로봇용 추측항법의 한 형태이다.
쉽게 풀면
예전 위치와 얼마나, 어느 방향으로 움직였는지를 계산해서 지금 위치를 짐작하는 방법이에요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 수중 로봇은 GPS 신호가 없는 환경에서 관성센서 기반 추측항법으로 위치를 추정하였다.
논문에서 추측항법은 절대 위치 센서가 없는 환경에서 상대적 이동량 누적으로 위치를 구하는 일반적 개념으로, 오도메트리를 포함합니다.
주의할 점
추측항법은 누적 오차가 시간에 비례해 커지므로 주기적으로 절대 위치 정보(GPS, 랜드마크 등)로 보정해야 한다.