로봇위치추정 (Robot Localization)
한 줄 정의: 이미 알려진 지도 안에서 로봇이 센서 정보를 이용해 자신의 현재 위치와 자세를 추정하는 문제 및 기법의 총칭.
쉽게 풀면
지도는 이미 있는 상태에서 로봇이 센서로 주변을 보고 '나는 지금 이 지도의 어디쯤 있다'를 알아내는 것입니다.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
로봇 위치추정은 알려진 지도 m을 조건으로 로봇 자세의 사후 확률 p(x_t | z_1:t, u_1:t, m)을 추정하는 문제로, 칼만 필터 및 몬테카를로 방법이 대표적 해법이다.
SLAM이 지도와 위치를 동시에 만드는 것과 달리, 위치추정은 지도를 이미 알고 있다는 가정 하에 위치만을 계산하는 더 단순화된 문제라는 뜻입니다.
주의할 점
지도가 실제 환경과 크게 달라진 경우(가구 이동 등) 위치추정 성능이 급격히 저하될 수 있습니다.