회전관절 (Revolute Joint)
한 줄 정의: 두 링크가 하나의 축을 중심으로 회전운동만 가능하도록 연결된 관절이다. 1자유도를 가지며 산업용 로봇팔에서 가장 흔히 사용되는 관절 형태이다.
쉽게 풀면
문의 경첩처럼 한 축을 중심으로 빙글빙글 돌아가는 관절이에요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 로봇은 6개의 회전관절로 구성된 직렬 구조이며 각 관절은 서보모터로 구동된다.
논문에서 회전관절은 로봇 관절의 대표 유형으로, 관절 변수가 각도(라디안)로 표현된다는 점이 강조됩니다.
주의할 점
회전관절 기반 로봇은 관절각이 라디안 단위이므로, 직선관절(미터 단위)과 혼합된 시스템에서는 단위 처리에 유의해야 한다.