구형관절 (Spherical Joint (Ball Joint))
한 줄 정의: 한 점을 중심으로 3방향 회전이 모두 가능한 3자유도 관절이다. 사람의 어깨나 고관절과 유사하며, 병렬로봇기구의 연결부(볼조인트)로도 자주 사용된다.
쉽게 풀면
사람의 어깨처럼 한 점을 중심으로 어느 방향으로든 돌릴 수 있는 관절이에요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 스튜어트 플랫폼의 각 다리는 구형관절로 상부 플랫폼과 연결되어 3자유도 회전을 허용한다.
논문에서 구형관절은 여러 방향의 회전을 하나의 관절로 구현할 때 사용되는 요소로, 병렬 기구 설계에서 자주 언급됩니다.
주의할 점
구형관절은 회전관절 3개를 등가로 조합한 것과 자유도는 같지만, 실제 구현에서는 특이점 발생 양상이 다를 수 있다.