스튜어트플랫폼 (Stewart Platform)
한 줄 정의: 6개의 직선형 액추에이터(다리)가 상부 플랫폼과 하부 베이스를 병렬로 연결하여 6자유도 운동을 구현하는 대표적인 병렬로봇기구이다. 비행 시뮬레이터, 정밀 위치결정 장비 등에 널리 사용된다.
쉽게 풀면
6개의 다리가 늘었다 줄었다 하면서 위에 놓인 판을 자유롭게 움직이고 돌리는 로봇 구조예요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 스튜어트플랫폼은 6개의 직선관절 다리 길이를 조절하여 상부 플랫폼의 6자유도 자세를 제어하였다.
논문에서 스튜어트플랫폼은 병렬로봇기구의 대표적인 예시로, 높은 강성과 정밀도가 필요한 응용에서 자주 인용됩니다.
주의할 점
스튜어트플랫폼은 순기구학이 일반적으로 다수의 해를 가지는 비선형 방정식으로, 실시간으로 해석적으로 풀기 어려워 수치해법이 필요하다.